古代帝王出行，仪仗非常复杂，胡从前呼后拥，车辆和旗帜众多，十分讲究。不同的旅行有不同的等级和规格，具体记录这些等级和规格的文件称为“卤本”。汉代蔡勇在《独断》中记载了“天子出，车驾次，叫卤本”。英绍的《汉官仪》解释说:“天子出车第一次叫卤，兵卫以甲盾为导向，都叫卤本，所以叫卤本。”换句话说，卤本包括仪仗和安全。历代卤簿规格各不相同，但大框架基本不变，即大驾、法驾、小驾三等。
以汉代为例，大驾由公卿指导，将军随车护卫，太仆驾驶，属于81乘车，还要备车千乘，护卫骑兵万余人。法驾和小驾的规模有所下降，但仪仗依然可观。唐代大驾由导驾、引驾、车驾、后部倡导、后卫部队等部分组成。导驾是第一个仪仗队，其中有两个骑兵队和六行步甲队组成的“清游队”，其作用是清道。清道不是唐代独一无二的配置，由专门的队伍负责。历代卤簿对道路有明确规定，部分朝代还有专门的“清道使”官职，负责出行道路的规划和清理。清道有两个对象，一个是道路本身，另一个是人。不同的皇帝对道路有不同的要求。有些皇帝没有太多的要求，比如康熙，但当地官员仍然不敢忽视，他们仍然会修复和维护道路。有些皇帝对道路有很高的要求，乾隆是典型的。出行时，他要求尽量走直路，少走弯道，路面要平坦，还要准备好水箱，沿途洒水，避免灰尘飞扬。
对人的清道主要是回避制度。这件事更难处理，官员讲政治和工作方法很有必要。皇帝不仅希望人民回避，不影响安全和道路畅通，还希望人民能看到天颜，展现天子威仪。因此，回避并不意味着清场，人们必须尽可能地跪在道路两旁。@ 地方官员不仅要约束人民，不要打扰圣驾，还要集中人民，组织他们跪在路边，充当皇帝巡逻的布景板。这种交通管制被称为“出警入住”，即清除道路，禁止行人通行。晋人崔豹的《古今注舆服》中有“周礼不警，秦制出警入住”，可见警入住始于秦，而简单的“居住”，即封路警戒，早在周朝就开始了。人们冲撞仪仗叫犯罪，要被治愈。
在统治宽松的北宋，交通管制也更加人性化。当时，都城汴梁出现了相当严重的“街道侵权”现象，即为了扩大业务、扩大场所范围，甚至在道路两侧建造非法建筑，阻碍了皇帝和官员的出行。面对这种情况，北宋朝廷采取的对策是缩小皇帝出行的仪仗规模，不强行拆除与民生有关的违法建筑，对商业性质的违法建筑征税。这也使得北宋中后期的皇帝之旅成为历代的“奇葩”，不再有威仪，而是与路上的行人交织在一起。从皇帝到官员和仪仗队，他们都混在人群中。“学者和普通观众带着霸道的人走，他们忍不住大喊大叫”。
然而，北宋只是一个特例。在其他朝代，不仅皇帝出门要清道，官员出行也要讲究。有专人喝道鸣锣。据《周礼》记载，周朝高官上街，即有吏役在队伍前“掌持鞭以趋辟”。汉代以后，用鞭子的人少了，取而代之的是喝道，也就是用嗓子喊。清代城市人口越来越多，市场也越来越喧嚣，光靠嗓子很难让路人及时回避，于是就有了鸣锣。据记载，鸣锣的数量与官职高低有关，州县官上街，仪仗鸣锣七次，称为“打七棒锣”;道府官上街时“打九棒锣”，意思是“官员、军民等齐闪开”;提督巡抚上街要“打十一棒锣”，意思是“文武官员、军民等齐闪开”;若全部以上官员上街，更是要“打十三棒锣”，这意味着“大小文武官员军民等齐闪开”。人们必须记住鸣锣次数的不同指令，听到声音必须有意识地让步或跪拜。
当然，“回避”和“安静”这两个常见的品牌在影视剧中也是真实的。明清时期的官员仪式包括旗帜、锣、牌、伞、扇子、金瓜、月斧和马厩。其中，标志上写着官方阶级名称和“回避”、“安静”等等。
皇帝出行时的交通管制属于“高水平”，平日有严格系数相对较低的交通规则。目前，陕西灵崖寺大厅左夏房有石刻《仪制令》，上面有四行小字:“廉价避贵，少避长，轻避重，避”，即古代的日常交通规则，即普通人要向官员让路，年轻人要向老人让路，轻装车要向载重车让路，出城的要向进城的人让路。其中，“廉价避贵”是根据等级确定的回避制度。宋太祖赵匡胤曾规定，“大小官员相遇，官级悬殊者立即回避，次尊者领马侧立，稍尊者分路行”。明朝也有严格的“避轿制度”。所有官职低的官员乘轿子旅行，在路上遇到官职高的官员，都要停车避开路边。官职低的官员本人必须来到街上，面对上级官员的轿子，跪下。官职高的官员过去后才能再上路。官员还是这样，更不用说普通人了。清朝规定，军民在街上遇到官员时，必须立即避免，不得发生冲突。如果发生冲突，他们将受到惩罚。
古代天子高官巡视世界：古代如何进行交通管制？