府兵参战武器和马匹自备，全国各地都有负责府兵选拔训练的折冲府。西魏权臣宇文泰建于大统年间(535～551)历北周、隋至唐初日益完整，唐太宗时期达到鼎盛时期(742)～755)停废大约需要200年的时间。
含义
府兵一般是指军府之兵。北魏六镇起义后分为东西魏。为了与东魏竞争，西魏宇文泰于大统八年(542)将流入关中地区的六镇军人和原关中的鲜卑部人编为六军。第二年与东魏作战，输给洛阳莽山，损失惨重。为了补充和扩大队伍，关陇汉豪族的乡兵部曲将在未来几年不断收集，当州将被选为乡帅。
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十六年前，大统建立了八柱国(大将军)、十二大将军、二十四开府(又称二十四军)的府兵组织体系。八柱国的设立是模仿鲜卑拓跋部的八部制度，其中宇文泰实际上是全军统帅，魏宗室元欣只挂虚名，实际上只有六柱国分统府兵，这也符合周六军的制度。
史书记载
隋以前军府组织的某些环节，由于记录不明和分歧，不清楚。据记载，开府“二十四员分团统领，是二十四军；每个团，仪同两人”。但是，开府和仪同是共领还是分领一军；仪同是否独立领兵；当时军府是指二十四开府，还是应该包括仪同府；史料记载:“初居不满百”或“合为百府”的说法是否可信，史学界对这些问题有不同的看法。
很明显，大都督、帅都督、都督等分级督导是在开府和仪同下设置的。隋朝军府分为内政府和外政府(即内军和外军)。他们擅长骑兵和骑兵将军。有时他们还设立了与骑兵府并行的骑兵府。杨帝大业三年(607)改名鹰扬府，长官为鹰扬郎将，副为鹰扬副郎将(后改鹰击郎将)。
性质特征
府兵具有中央禁卫军的性质。宿卫的府兵“十五日上，门栏陛戟，警昼夜巡逻；十五日下，教旗练习战斗。没有其他服役。”。随着中央集权制的加强，北周武帝建德二三年(573～574)改府兵为“侍官”，意思是侍卫皇帝，说明府兵是皇帝的亲军，不属于国家。
同时，广募汉民入伍，免其服役。一人为府兵，全家即编入军籍，不属州县。军人及其家属居城者置军坊，居乡者为乡团，置车主、团主以领。直到隋朝才改变军民异籍制度。隋文帝杨坚开皇十年(590)下诏:“所有军人都可以熟悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，依旧风格。“这是一个划时代的变化，标志着兵农合一的完成，但归军府领导的组织体系保持不变。
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分布概况
由于废弃不常，唐代军府总数也有所增减，往往有633个政府(一个634个政府)。军府遍布全国，关内道多达261个政府，占河东、河南、河北、陇右三分之一以上，其他道路只有10条，少于23个政府(江南、岭南)。这种布局体现了居重控轻、举关人临四方的政治军事意图。
唐太宗时期为什么要大力发展府兵制？详细说明原因