“千牛卫”这个名字始于唐代，正式名称为“左右千牛卫”。唐代，“左右千牛卫”是大唐南衙“十六卫”中的两个“卫”，不领府兵，专门负责“掌管御刀宿卫侍从”，是皇帝内围的贴身卫兵。晚唐以后，随着“府兵制”的瓦解和“南衙十六卫”的衰落，“左右千牛卫”逐渐成为虚名的一部分。五代、宋、辽、金都是这样。
唐代禁卫军分为南北两衙，左右千牛卫是南衙卫兵。
南衙卫兵是“十六卫”，是国家军队。
唐朝实行“府兵制”。在“南衙十六卫”中，前“十二卫”远远领导全国府兵，除了左右千牛卫和左右监门卫不领府兵，只负责警卫。
北衙禁军逐渐从“北门屯营”发展为“北衙六军”，其中最著名的是“玉林军”。北衙禁军是皇帝的私人军队，是由皇帝亲信指挥的“募兵”。
南北衙禁军共同守卫皇宫和京师，相互牵制。但盛唐以后，“南衙军”逐渐衰落，“北衙禁军”逐渐成为中央政权的唯一依靠。
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千牛刀
庄子·养生主说：﹝庖丁﹞解数千牛，而刀刃若新发。
因此，有一种皇帝随身携带的防身刀，叫“千牛刀”，名字是典出“庄子”，寓意“锐利可斩千牛”。
南朝刘宋早就可以看到“千牛刀”的记载。《南齐书》(萧道成的孙子，约公元489-537年)：“玉夫(杨玉夫)与党陈奉伯等25人同谋，在毛毡屋拿千牛刀杀苍梧王(南宋“后废帝”刘昱)”。这是一场著名的宫廷政变:南宋元徽五年(公元477年)7月7日半夜，杨玉夫和杨万年潜入仁寿殿。刘昱睡得像泥一样的时候，他们用皇帝刘昱自己的千牛刀杀了皇帝。
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千牛备身
北朝北魏时期，出现了一种高级禁卫武官，他们不仅负责皇帝的安全，还掌管着“千牛刀”，这种禁卫武官就是“千牛备身”。
千牛卫
刚开始“千牛备身”出现的时候，似乎没有专门的机构来领导这些武官。后来北魏孝明帝中期出了“领左右”，很可能领着“千牛备身”。后来历代领导“千牛备身”的机构名称不断变化，在唐高宗显庆五年(公元660年)被称为“左右千牛府”，在唐中宗神龙元年(公元705年)被改为“左右千牛卫”。
从这个角度来看，“千牛卫”，正是因为它统领着禁卫武官“千牛备身”而得名。
千牛卫:始于唐代，正式名称为【左右千牛卫】，是皇帝内围的贴身卫兵