唐初，南衙左右卫、左右卫、左右卫、左右卫、左右卫、左右卫、左右领军卫、左右金武卫十二卫、太子左右卫、太子左右司御率府、太子左右清道率府、太子东宫六率是上次宿卫首都的中央领导机构。十二卫和太子东宫六率各自领导一定数量的府兵。隋唐时期的府兵有两个渊源:一是二十四军统领制度，后来发展成内军；一是乡兵等州兵制度，后来发展成外军。在周隋之际，他们先后由中央诸卫领导。
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北周末，府兵被称为侍官
隋唐被称为卫士，是皇帝直接掌握的亲军，被用作宿卫。在北周改名侍官之前，他仍然是皇帝掌握的亲兵，宿卫的任务从一开始就是固定的，经常执行。然而，府兵只能说是一种禁卫军。有时候，虽然它属于最重要的一种，但它从来都不是唯一的一种。此外，总有一种禁卫军叫禁军。从西魏到唐代，禁军的名称和制度不断变化，府兵本身就是禁卫军的新发展。
由西魏宇文泰创立的二十四军制度和府兵制度，是唐初南衙禁军制度的渊源。六镇起义后，北魏分为东、西魏。西魏国力、军力贫弱。在西魏立国之初，其主要兵力是尔朱天光和贺拔岳率领的六镇军人。在魏孝武帝入关之前，宇文泰已将这些军队分为十二军，由十二个将领统帅。“太祖置十二军，简诸将以将之。宇文泰以关西大行台的名义领导了十二军，并在大统三年(公元537 年)，“六军初置”，说明行台之军成了天子禁军。
魏孝武帝入关后
从统帅军到大统16年(公元550年)，建立了柱国将军制度，形成了八柱国制度。在八柱国中，宇文泰于元欣是寄位而不是实际到位的，实际上是六柱国的领兵。六柱国各领有两个将军，将军各领有两个开府。每个开府都是一个军队，形成了24个军队体系。由此可见，宇文泰选择府兵的标准是户等，财务标准是“六个中等以上家庭”，即中下以上家庭，家庭有三个以上，选择一个有“材力”的人作为府兵。属于六柱国大将军系统的宇文泰将军，形成了六军。
六柱国大将军各辖两个大将军，即十二大将军，十二大将军组成十二军。十二大将军各下辖两个开府，即二十四开府，二十四开府为二十四军。因此，从大统八年到大统十六年，宇文泰逐步建立了六柱国大将军、十二大将军、二十四开府(又称二十四军)的府兵组织体系。为与东魏抗衡，西魏权臣于文泰于大统八年将流入关中地区的六镇军人和原关中的鲜卑部人编为六军。第二年，宇文泰率军东魏作战，大败洛阳莽山。是役，西魏损失惨重，东魏“俘获西魏督将400多人，俘获6万人”。
最后：
为了补充兵员，宇文泰“广募关陇豪右增军”，然后不断收集关陇豪右的乡兵部曲，并将其纳入六柱国系统进行管理，后来又纳入二十四军。对此，唐长茹先生指出：“首先，魏周府兵制有一个特殊的组织体系，即上柱国、十二大将军、二十四开府的统属关系。第二，魏周府兵是禁军，而不是边防兵或地方军。这与过去的军府之兵大不相同。事实上，这两个特征是根据内府制作的，魏周时期的二十四军是隋唐内府的渊源。在西魏时期，由府兵组成的二十四军的主要任务是到京城番上宿卫，但当时皇宫里有禁军守卫。二十四军只是去北京执行宿卫任务，其细节已经无法验证。
隋唐时期的府兵有哪两个渊源？