北府兵是东晋孝武帝初年谢玄组建训练的军队，又称北府军。《晋书·刘牢传》记载:“太元初，谢玄北镇广陵。当时傅坚方盛，玄多勇敢，牢之与东海何谦、琅邪诸葛侃、乐安高衡、东平刘轨、西河田洛、晋陵孙无终应选。玄以牢之为参军，以精锐为前锋，百战百胜，被称为北府兵。”
《资治通鉴》也云:“玄募勇士，得彭城刘牢之等数人，以刘牢之为参军，常领精锐为前锋，战无不胜，时号北府兵。”
东晋孝武帝太元二年(377年)，由于前秦统一了北方中国，东晋王朝遭受了前所未有的军事压力，诏求良将镇御北方。当时的重臣谢安任命侄子谢玄应举。朝廷任命谢玄为建武将军、兖州刺史、领广陵相、监江北诸军事、镇广陵。当时，广陵和京口聚集了大量逃避北方战争的流民。谢玄上任后，他们在流民中选拔了勇敢的士兵，成立了一支军队。太元四年（379年），谢玄改镇京口。当时，京口也被称为北府，所以他带领的军队被命名为北府士兵。
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太元八年(383年)，北府军在飞水之战中一举击败前秦大军，刘牢之一度追上叶城，名声大振。
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晋安帝元兴元年(402年)，北府军奉命征服在荆州分离的桓玄，刘投降桓玄。桓玄成为皇帝后，大大削弱了刘牢之的兵权。刘牢之想起兵反抗，但他背叛了亲人，最终自杀了。
元兴三年(404年)，原北府军参军刘裕带领余部在京口起兵，杀死桓玄。此后，北府军成为刘裕的军事支柱。
四十年来，刘裕废东晋恭帝司马德文，自立为帝，建立大宋政权，北府军成为其皇军的中坚力量。
东晋孝武帝北府兵:勇敢善战，无不克服，无不捷