早在16世纪，明朝就开始制造水雷。当时，各种类型的水雷已成为明朝海军的重要武器。1549年制造的“水底雷”，堪称世界上第一枚水雷。雷用木箱做雷壳，油灰粘缝，下绳连接铁锚，控制深度，手动操作击发，比西方制造和使用水雷早200多年。第一颗定时爆炸水雷是1590年制造的“水下龙王炮”。雷牛作为雷壳，内装黑火药，以香点火为引信，以香的燃烧时间定期引爆水雷。第一颗触发水雷是1637年明末制造的“混江龙”水雷，通过与船舶的直接接触引爆。
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据史料记载，在万历抗日援朝时期，明朝海军用“水下雷”一举击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际成果，比日俄战争(1903年~1905年)中的水雷战早了近3个世纪。
明朝在16世纪发明的“火龙出水”不仅是水战的两级火箭，也是现代反舰导弹的“鼻祖”。“火龙”的龙身由长约1.6米的薄竹筒制成，前面装有木龙头，后面装有木龙尾。龙体内有几枚火箭，引线从水龙头下的孔中引出。龙身下前后共装4个火箭筒。前后两组火箭引线扭结在一起。火箭药筒底部与水龙头引出的引线相连。发射时，先点燃龙身下部的四个火药筒，推动火龙向前飞行。火药筒燃烧后，龙体内的神机火箭点燃飞出，射向敌人。这种火箭已经应用了火箭并联(4个火药筒)、串联(两级火箭接力)原理。用于水战时，可在水面上飞行数公里。当飞向敌舰时，火箭从龙嘴发射，直接攻击对方舰艇。这是人类历史上第一种从战舰上发射的大型远程火箭武器，堪称“反舰导弹鼻祖”。因此，明朝海军成为世界战争史上第一支装备和使用反舰火箭的海军。
明朝的那些事:制造世界第一颗水雷