游牧民族从小就生活在马背上，骑兵是蒙古、突厥和其他游牧政权的基础。然而，很少有人知道他们的骑兵战术实际上是从中原王朝学到的。
在骑兵的发展历史上，马镫的出现具有里程碑意义。在此之前，“骑射”是北方游牧民族唯一的战术。他们从不与敌人作战。正如司马迁在《史记》中所描述的那样：“利则进，不利则退，不羞于逃跑。我不知道怎么做。”。
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没有近战，伤亡将变得非常小，但骑兵在与密集的战车和步兵方阵作斗争时没有决定性的优势。汉高祖刘邦的40万军队被白登山包围。匈奴骑兵不能进去，汉军也不能冲出去。在汉军的主要步兵到达之前，双方都选择了妥协。
在汉武帝之前，南北之间的对抗与其说是战争，不如说是大规模的狩猎。匈奴骑兵一旦发现汉军守卫兵不多，就立即将其作为猎物围捕。当汉军的主要步兵到达时，他们已经用战马的机动性掠夺了他们。
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“文景之治”使汉朝的国力越来越强大。汉武帝刘彻继位后，可以主动攻击匈奴。为了赶上草原上匈奴的主力军，汉武帝大规模组建了骑兵部队。
公元前129年，汉武帝派卫青、李光、公孙敖、公孙何带领1万骑兵反击匈奴，但结果出乎意料。李光的军队被摧毁，公孙敖损失了7000英镑。只有卫青才能撤退。他没有遇到匈奴的主力军。
骑兵射击是一项非常高的军事技能，农业国家很难培养与匈奴相当的骑士。与此同时，骑兵射击失去了定居民族擅长的步兵和战车方阵之间的相互合作。汉军以骑兵射击的方式对抗匈奴只会造成更大的损失。
由于无法在技术上超越匈奴，卫青、霍去病等将军干脆将汉族步兵的近战肉搏战术移植到骑兵身上，长戟成功取代弓箭，成为骑兵的主要作战武器。汉武帝在奖励霍去病的诏书中说:“转战六天，过了一千多英里的支山，合短兵，杀折兰王，斩卢胡王，杀全甲，执浑邪王子、相国、都尉，首俘8000多级。”。“杀”、“斩”、“朱”等词足以说明汉军已经放弃了与匈奴的对射，而是主动上前与其短兵相接。
西汉探索的骑兵冲击战术仅限于对抗骑兵。东汉初年，多年的混战使中原骑兵探索了骑兵冲击步兵的战术。光武帝刘秀能迅速平定王朗等众多武装力量，他的幽州“突骑”做出了巨大贡献。
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然而，在刘秀时代，骑兵的冲击战术只是一个原型阶段，只有当步兵方阵松弛时才能发动冲锋。到东汉末年，骑兵可以直接冲击等待的步兵方阵。吕布在袁绍的账户下，只有几十骑敢“突破”张燕军队，“一天或三四，都被斩首。连续战斗了十多天，然后打破了燕军队。”
骑兵需要将自己固定在马背上，以抵消戟和矛刺杀敌人的反作用力。起初，骑兵选择用马鞍前后桥加高，以获得前后的支撑，但在历史资料中，“堕马伤膝”、“堕马折肩”等语句比比皆是。
为了为骑手提供更稳定的支持，东汉末期出现了单侧马镫。十六国时期，骑兵以冲击战术正式成为压倒步兵的主要陆战力量。
虽然马镫的孕育经历了数百年，但它的生产和使用没有任何技术含量。游牧民族学会了骑兵冲击战术，有可能进入中原。
汉人发明了一种铁器。北方游牧民族用什么？