“太平道”始于汉灵帝时期的巨鹿人张角。《后汉书·皇甫嵩传》说：“初居鹿张角自称大贤良师，奉事‘黄老道，蓄养弟子跪拜首过；傅水说治病，病人愈合，人民相信。角派了八个弟子到四面八方，用善良教育世界，转相混淆。十几年来，数十万徒弟连接郡国，所有自青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫入州的人都得到了回应。”
《太平经》说:“老子，得道之大圣，幽明所共师。如果你感觉到了，你会随意改变，如果你成功了，你会永远活下去。没有地方住，常元不在......周流六虚，教育三界，诞生世间法，在世间法，有为无为，莫不研究。”
张角把黄天放在第一位，认为黄神是开放的，创造了人类，相信黄帝和老子，认为黄帝的世界是和平的世界，是人类最好的事情，在这个和平的世界里，既没有剥削压迫，也没有饥饿和寒冷的灾难，更不用说欺诈和盗窃了，每个人都是自由和快乐的。在此基础上，张角提出了“致和平”的理想，这也是太平道的基本教义和宗教理想。
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大约在东汉灵帝建宁年间（公元168-171年），张角开始了他的道教传教活动。他通过咒语治疗广泛活动在社会上，收集学徒，发展力量，扩大影响力。他最初出现在农民面前，是一个“善道教”的“好老师”。
史书中记载了张角传道的方式。据《后汉书·皇甫嵩传》报道，一开始，巨鹿张角声称大贤良师，奉事黄老道，畜养弟子，跪拜首过，符水咒治病，病人颇愈，人民信仰。角因遣弟子八人，使四方以善道教育世界，转相混淆。十多年来，徒众数十万，连接郡自青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州的人，莫不毕应。三十六方。方犹将军号也是。大方万余人，小方六七千人，各立渠帅。
而《三国志·张鲁传》则引用《典略》说：光和中，东方有张角，...角是太平道。...太平道家，师持九节杖，为了祝福，教人磕头思考，因为符水饮用。得病或日浅而愈者，云此人信道；如果它不愈合，云此人就不信道。从这些记录中可以看出，张角的传道活动主要是以符水和咒语为人治病。同时，他们还招募弟子，派弟子八人到四面八方，用善道教育世界。@ 《太平经》和黄老道的思想融合在张角对道徒宣传的教义中。
虽然黄巾起义后太平道瓦解，但对后人仍有相当大的影响。比如太平道36平方的术数观念是后人道教继承的；后人道士也继承了太平道的规制，如九节杖、黄衣、黄冠、符水、咒语等。唐宋时期的“明教”更尊重张角为其领袖；清朝中期，川陕白莲教起义宣扬“黄天将死，天天将活，灾难即将来临，人民难堪”的预言也明显受到太平道的影响。
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与张修创作的五斗米道相比，太平道的出现更具时代特色，是东汉末年社会苦难的直接产物。
东汉末年，政治黑暗，经济衰退。朝廷里，宦官和外戚勾结，轮流乱政；地方上，豪强地主和割据军阀为非作恶，鱼肉村民。又逢年灾荒，人祸加天灾，导致“死相枕借”、人间悲剧“民相食”。黄河南北，灾难特别严重，“豫州饥民死者四五”，“冀州尤其”。社会苦难是宗教滋生的温床。冀州巨鹿(今河北省平乡)人张角创立了太平道，正是在这种群众痛苦万状、无生路的时代。
黄巾起义后太平道瓦解，对后人还有影响吗？