自西周末以来，周天子的权威在世界诸侯面前早已失去了祖先时代的威望。周朝的礼法也处于崩溃的边缘，长子继承制度一直受到各种挑战。即使像周王室一样，非长子继承王位也不时出现，更不用说世界上其他诸侯国了。
这并不是因为一个长子在卫国被杀，他继承了君主。据说卫国是周武王弟弟康叔的封地，大致在河南北部和河北南部。从西周初到西周末，卫国的国力开始减弱。直到卫武公出现，卫国才再次起飞。
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然而，魏武公的君位是从他哥哥那里拿回来的。公元前813年，魏武公的父亲魏厘侯去世。魏武公的哥哥魏叔叔继承了魏国的君位（此时，魏国尚未被封为公爵）。魏武公看到魏叔叔继承了魏国的君位后，非常不高兴。他认为他父亲从小就最爱自己，如果魏叔叔不是长子，那么继承王位就是他自己，想到这里卫武公就不高兴，于是决定除掉自己的哥哥。
有了这个想法，魏武公开始用财产收购许多武士，埋伏在卫厘侯墓地。当魏叔叔前来祭奠卫厘侯时，他杀死了卫叔叔。然而，当时卫叔叔并没有被卫武公召集的武士杀死，而是逃到墓道自杀。魏武公可能是良心发现的，所以他把哥哥卫叔叔埋在父亲旁边，给了他一个死后的头衔作为他的叔叔，他登上了卫国国王的位置。
卫武公成为卫国国君后，每天都勤勉执政，颇具祖先康叔的风范，并开始恢复祖先康叔时期的执政策略，使卫国人民安居乐业。与此同时，卫国的经济和军事实力也开始不断提高。在他的治理下，卫国曾经成为能够与郑庄公和齐公小霸抗衡的诸侯。
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公元前771年，申候与犬戎共同攻打了镐京的周幽王。魏武公听说这件事后，迅速在卫国选派精兵良将，亲自带队前往镐京营救周幽王。虽然晚了一步，但此时他与周幽王的儿子姬一臼(周平王)合作，平息了犬戎的叛乱。此外，他还一路护送周平王迁都洛邑，成立东周。周平王觉得魏武公不怕困难和危险。而且还从镐京一路护送自己到洛邑，便提封卫武公为公爵。
卫武是如何成为卫国中兴之主的？