张武元年(221年)6月，封鲁王。建兴八年(230年)，改封甘陵王。咸熙元年(264年)，蜀汉灭亡，刘勇迁往洛阳，任命为奉车都尉，封乡侯。
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人物生平
四月六日，黄初二年(221年)，刘备称帝，建立蜀汉政权，改年号为章武。六月，刘备派司徒许靖封刘永为鲁王，策文说：“王子刘永，白茅包裹的青土。我继承了皇帝的世系，继承了汉朝的伟大事业，遵循了古代的礼制，为你建立了藩国，让你封东土，覆盖了龟山和蒙山，成为了中央朝廷的藩屏。呜呜，恭敬地接受我的诏令吧！想想你封闭的鲁地，经过一次历史变革，它被归类为圣人仁治之道，它的风俗教化至今仍存在淳风。人们注重修养，世代相传美德。你要遵守礼仪，守法，安抚臣民，按照礼仪恭正地履行祭祀职责。切割以此为训练啊！”
张武三年(223年)4月24日，刘勇的父亲刘备在63岁的永安宫去世。5月，刘勇的哥哥王子刘禅在成都即位，改年号为建兴。
建兴八年(230年)，刘禅因鲁、梁两地的地理位置在吴国境内，改封弟弟鲁王刘永为甘陵王，梁王刘理为安平王。
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一开始，刘永讨厌宦官黄浩。黄浩获得刘禅的信任，控制朝政后，他在刘禅耳边诽谤刘永。刘禅逐渐疏远了刘永，刘永十多年来一直无法见到刘禅。
炎兴元年(263年)，魏灭亡蜀汉。咸熙元年(264年)，刘勇迁往魏都洛阳(今河南洛阳)，被任命为奉车都尉，封爵乡侯。
刘永:为什么刘禅在三国时期逐渐疏远蜀汉宗室？