晋文公在周襄王二十年，也就是文公五年(公元前632年)初，率军从棘津(河南省滑县西南)渡河，攻打附楚的曹、卫，试图引诱楚帮助解宋围。正月占卫五鹿(河南清丰西北)，二月进入敛盂(河南濮阳东南)与齐昭公会盟，都城楚丘(河南滑县东北)卫人逐其君降晋。三月占领曹都陶丘(山东定陶西北)。但楚军没有被调动，而是加强了对商丘的围攻。宋向晋告急，晋文公用先云建议，利用秦、齐“喜贿怒顽”的心理，利用外交战略制造秦、齐、楚之间的矛盾。宋重贿秦、齐，请两国出面求楚退兵，同时分曹、卫之地与宋，坚决抗楚。商丘未能攻下，曹、卫之地又被晋送到宋国，楚因此拒绝退兵。秦、齐遂出兵助晋，形成三强联合对楚的战略格局。
楚成王见形势不利，怕秦乘机攻后，退至申邑(河南荥阳西北)，并将商丘围攻、占领谷邑的楚军撤退。但围攻商丘的主将子玉骄傲自负，坚持与晋一战。楚成王决心动摇，同意子玉的建议，但拒绝全力决战，只派600名王室亲兵增援子玉。子玉派人与晋交涉：如晋许曹，卫复国，楚即解宋之围。晋国君臣认为形势有利，希望决战，但恐怕不允许子玉条件，将遭到宋、曹、卫三国的仇恨。于是暗许曹、卫复国，劝他与楚绝交，并拘留楚使臣激怒子玉。子玉果怒而求战，率军进逼陶丘。晋文公为疲惫的楚军，诱使子玉轻敌深入，以便在预定战场上与楚决战。后退三舍(古代一舍30里，三舍90里)，到城濮与秦齐军会合。
四月初一，楚军进城濮，初二，双方对阵。在秦、齐军的支持下，晋军分配为上、中、下三军；楚军以陈、蔡军为右军，申、息两军为左军，主力精锐为中军。晋统帅首先下令首先击败弱小的楚右军；让晋上军假装撤退，在阵后拖柴扬尘，制造后军撤退的假象，诱使楚左军进攻，暴露侧翼，然后返回军队与中军进行联合攻击，击败楚左军。为了避免中军败溃，子玉及时收住兵力。楚军退到连谷(河南西华境)时，子玉自杀。在这场战争中，晋文公和先云在决战前充分利用了外交战略，这是从实力制胜到战略制胜的转折点；在决战中，晋军先弱后强。他们都打破了它们，示利诱敌，并在战术上发展起来。子玉以为晋军害怕，率军追城濮。两军对峙，晋军分上、中、下三军部署：上军在右，下军在左，中军在中，先云和晋文公坐在中军指挥下。
楚联军还按左、中、右三军配置:陈、蔡军为右军，实力较弱；楚军为左军，战斗力强；中军是楚军的精英，由子玉指挥。二十一年四月初二，决战开始。晋下军将马蒙上虎皮，首先向楚右军发起猛攻，陈、蔡军一触即溃，全军瓦解。这时，晋上军竖起两面大旗，阵后扬起尘土，假装后退。子玉不察虚实，命令左军追击。晋元帅首先指挥中军暴露翼侧攻击，断其退路，晋上军也回头攻击。楚左军大部分被歼灭。子玉见两翼均败，大势已去，急忙下令收兵，退回楚地。城濮一战以晋胜楚败告终。战后晋文公被周襄王策命为侯伯，一跃成为中原霸主。
春秋五霸晋文公称霸的关键战役是什么？