1410年7月15日，在条顿战争(1409-1411)期间，波兰-立陶宛联军歼灭了条顿骑士团，格林瓦尔德战役被称为坦南贝格战役，中文翻译为坦能堡战役。在波兰国王瓦迪斯瓦夫二世·雅盖沃的指挥下，以步兵为主的波兰立陶宛联军和捷克和匈牙利志愿部队3.9万人在坦伦堡和格林瓦尔德附近与身穿甲胃的条顿骑士团约2.7万人进行了决战。在这场战斗中，条顿骑士团精锐丧失，800名骑士被杀，2000人被俘，骑士团团长冯容金根等多数首领阵亡。条顿骑士团从此跌倒，波兰逐渐收复失地，并获得格但斯克等城镇和波罗的海出海口。根据这场战争，波兰作者显克微支写了小说《十字军骑士》。
条顿骑士团是三大骑士团(医院骑士团、圣殿骑士团、条顿骑士团)中成立时间最晚的一个，但影响最大。它成立于1198年的巴勒斯坦，主要由德国骑士组成，穿着白色外套和黑色十字章，在白色斗篷上画着黑色剑和十字架。13世纪初，在总团长赫尔曼·冯·萨尔扎的领导下，该团将活动中心从中东转移到东欧。1226年，在波兰马佐维亚公爵康拉德的召唤下，条顿骑士前往波兰攻击波兰宿敌普鲁士人。康拉德与条顿骑士团签约：骑士队负责进攻普鲁士队，康拉德签约将托伦和赫翁诺之间的领土划分为骑士队作为奖励。康拉德的引狼入室、目光短浅的政策给未来的波兰带来了巨大的灾难。1237年，条顿骑士团与驻波罗海东岸的圣剑骑士团合并后，势力猛增，成为东欧强大的政治力量。在接下来的50年里，条顿骑士团牢牢地控制了普鲁士，形成了从东到西钳制波兰领土，直接威胁波兰国家安全的局面。
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条顿骑士团的鼎盛时期是从14世纪末到15世纪初。他对波兰的渗透并不满意，他还将侵略之手伸向从波罗的海到黑海的立陶宛地区。1346年，条顿骑士队再次从丹麦人手中夺得爱沙尼亚。此外，条顿骑士团在南方的意大利、希腊、西班牙和法国都有自己的领土，最大的领土是德国。在欧洲东北地区，条顿骑士团堵塞了波兰、立陶宛和俄罗斯向波罗的海口。因此，波兰、俄罗斯和立陶宛各民族的力量联合起来，与他们的共同敌人条顿骑士团作斗争。
7月3日，在波兰国王弗瓦迪斯瓦夫二世·雅盖沃的带领下，波-立-俄罗斯联军从切尔温斯克进入马林堡(马尔堡)，途经格林瓦尔德时与条顿骑士团团长乌尔里希·冯·云金根率领的骑士团主力相遇。由德法等国骑士和雇佣兵(瑞士人、英国人等)组成的条顿骑士团(2.7万人)，总兵力为51旗。波兰、立陶宛、俄罗斯(包括乌克兰和白俄罗斯)联盟(3.2万人)、由瓦拉几亚、捷克-摩拉维亚、匈牙利和鞑靼部队组成，合编为91个梭镖骑士。
7月14日，联军聚集在卢本湖畔的森林中，发现敌人后立即展开战斗队形。联军战斗队形由两公里正面的三线组成。立陶宛大公维托夫特率领立陶宛-俄罗斯40个梭镖骑士队在右翼展开，王家元帅兹比格涅夫率领波兰42个梭镖骑士队，俄罗斯7个梭镖骑士队和捷克共和国2个梭镖骑士队在左翼展开。右翼还配有鞑靼骑兵。沼泽地和马尔沙河(今马兰泽河)是联军阵地的右翼和后方，左边是森林，不容易接近。十字军骑士在2.5公里的前面有两条线，右翼是利希滕斯泰指挥的20面旗帜；左翼是瓦伦罗德指挥的15面旗帜；16面旗帜是预备队（第二线）。条顿骑士团部署在高地上，居高临下，迫使敌人沿着斜坡向上攻击。双方的臼炮和弩手在阵前占据了发射阵地。
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格林瓦尔德的战斗始于骑士队的臼炮齐射，但骑士队的炮火并没有给联军造成重大损失。鞑靼骑兵和维托夫特的一线军队攻击了十字骑士的左翼，但被瓦伦罗德骑士击退。维托夫特的第二线和第三线军队进行了战斗，但被条顿骑士队击退并追击。谢苗·林格文·奥利格尔多维奇公爵带领俄罗斯摩棱斯克三支梭镖骑士挽救了危机。他们没有离开战场，而是勇敢地抵抗，约束了瓦伦罗德的部分部队。此时，波兰各梭镖骑士队对十字军右翼发起了猛烈冲击，突破了利希滕施泰因军队的正面。波军的顺利冲击，俄罗斯士兵的勇敢，以及他们对瓦伦罗德骑士的智慧，帮助立陶宛梭镖骑土队阻止敌人的追击，然后转向进攻。俄罗斯、立陶宛各梭镖骑士队齐心协力击败瓦伦罗德骑土军。波兰、俄罗斯、捷克军队和前来增援的立陶宛和俄罗斯各梭镖骑士队包围了利希滕施泰因骑士军并被歼灭。骑土团团长云金根命令预备队进入战斗，但亚盖洛派出第三线军队与之作战，歼灭条顿骑士队的最后几旗。骑土团团长云金根以下所有指挥官均死亡。
在这场战争中，联军为各族人民独立而战。辉煌的成就阻止了条顿骑士团的东侵。格林瓦尔德战役暴露了骑士军的许多缺点：机动性差、墨守成规、士气低落。联军步兵表明，他们有能力成功地重装骑兵。格林瓦尔德联军的胜利是斯拉夫和波罗海岸各族人民战斗团结的象征。格林瓦尔德战争促进了捷克的解放运动——胡斯运动(见胡斯战争)。纪念碑于1960年在格林瓦尔德战争旧址建立。@ 格林瓦尔德的战斗也是中世纪骑士最多的战斗。
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此后，条顿骑士团转向衰落。1454年，波兰和条顿骑士团之间的战端重新开始。1462年，条顿骑士团在决定性的帕克战役中再次失败，总团长也被俘。1466年，骑士第三次输给波兰，被迫与波兰签署托伦和约。虽然东普鲁士仍在骑士的统治下，但它在法律上属于波兰王国。条顿骑士团已经成为波兰王国的藩属，其中一半是波兰人。1525年，骑士团团长阿尔布列赫特将东普鲁士改为世俗的普鲁士公国，骑士队失去了原来的突出地位，但直到1809年才宣布解散。后来，它在1834年恢复了，但从那时起，条顿骑士团与原本意义上强大的条顿骑士团国家完全不同。
格林瓦尔德战役：波兰立陶宛联盟与条顿骑士团的决战