16世纪中叶，西班牙正处于鼎盛时期。1556年腓力二世继承西班牙王位时，其领土不仅遍布西欧，还覆盖了加勒比海上的许多岛屿。西班牙的旗帜也在墨西哥、秘鲁和智力广阔的土地上飘扬。太平洋已经成为西班牙人的内海，他们的运宝帆船可以在瓦尔帕莱索到巴拿马之间的海域安全航行。1580年葡萄牙王室绝后，腓力二世加冕为葡萄牙国王，理论上是唯一的合法继承人。伊比利亚半岛已经成为一个国家，葡萄牙人在大西洋中部、非洲沿岸、波斯湾、印度和东南亚的一系列殖民地也成为西班牙的囊中之物。当时的西班牙几乎可以看作是16世纪的“日不落帝国”。
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然而，其他欧洲国家也觊觎西班牙人从“新世界”中获得的巨大利益。自1555年法国胡格诺教徒抢劫古巴哈瓦那并在弗罗里达海岸建立殖民地以来，越来越多的欧洲冒险家出现在原来的西班牙势力范围内。英格兰作为一个不断上升的民族国家，开始越来越关注海外。自卡伯特兄弟在1497年发现纽芬兰以来，英国的海上探险也拉开了序幕。当约翰·霍金斯和法兰西斯·德雷克通过三角贸易渗透到西美时，西班牙殖民政府开始将英国视为其在美国垄断的不可容忍的威胁。
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1568年，霍金斯船队在圣胡安德乌卢阿遭到西班牙舰队的突然袭击，只有少数人乘船逃跑。到目前为止，英国和西方之间的冲突正式开始公开，他们测试了彼此的底线。1585年，当荷兰军队在西班牙弗兰德斯军团的打击下节节败退时，伊丽莎白一世与荷兰人签署了《农萨奇条约》，并承诺为后者提供军事和财政支持。这标志着英国和西方进入了“官方”的敌对状态。伊丽莎白于1587年2月下令斩首，因为前苏格兰女王玛丽反对伊丽莎白的秘密“证据确凿”。这一事件给了腓力二世一个很好的借口。当西班牙外交使团在伦敦释放和平烟雾时，由西班牙老将圣克鲁兹侯爵指挥的无敌舰队的筹备工作也在里斯本紧张，一场战争是不可避免的。
格拉沃利呆海战的原因是什么？它发生在什么背景下？