汉武帝时期，中国出现了一名秘密警察，他们穿着绣花衣服，手里拿着节杖和虎符，四处巡逻，发现非法问题可以代替皇帝。对于这种特殊的力量，汉武帝称他们为“绣衣使者”，也被称为“绣衣御史”、“绣衣直指”、“绣衣执法”、“直指绣衣”、“直指绣衣使者”等，有时也简称“直指”。
据研究，“绣衣使者”最早出现在元鼎二年，即公元前115年。当时，“五铢白金起，人民为奸，尤其是北京大师。。。奸利无敌，直指开始出现”。所谓“直指开始出现”是“绣花使者”诞生的象征。作为一种皇家历史，“绣衣使者”的官位很低，不是常设官员。然而，这些人是汉武帝特别挑选和设立的。他们直接服从皇帝的命令，直接对皇帝负责。他们冷酷无情，可以吓唬大大小小的官员。
据史料记载，“绣衣使者”前期的职责主要是奉命“讨奸”、“治狱”，督察官员，亲贵奢侈，逾制，违法。他们到处都是，一度非常活跃，甚至“威振州郡”，这让很多不法官员感到害怕。后来随着形势的变化，“绣衣使者”有了“抓盗”的职责，即镇压农民起义。
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汉武帝是个能君，也是个能花钱的主。无论是抗击匈奴、奖励士兵、使命西域、大兴土木工程，巨额开支耗尽了文景治理以来的积蓄，各种负担最终变相转移到劳动人民身上，导致大量农民破产流亡。到元封四年(前107年)，关东流民达200多万，社会矛盾日益严重。天汉二年(前99年)，农民起义频发，天下骚动，起义遍布豫、楚、齐鲁、燕赵，声势浩大。
对当时的风暴，蔡勇也曾说过：“民不堪命，起为贼，关东纷扰，道路不通，绣衣直指使斧斧而出”。为此，汉武帝派出“绣衣使者”，督促各地镇压农民起义，从州刺史、县太守到普通小官员。对起义镇压不力的，当地处决，称为“沉命法”。@ 他们手里拿着武器，残忍地镇压农民。有些地方只有几千人起义，他们甚至屠杀了数万人。暴胜之、王贺等人此时都充当绣衣，而真正把“绣衣使者”干到巅峰的是江充。
江充本名江齐，字次倩，西汉赵国邯郸(今河北邯郸)人。他身材魁梧，长相帅气，衣着轻盈，谈吐出色。后来，他被汉武帝任命为“直指绣衣使者”，成为汉武帝身边的近臣。他负责监督贵戚和近臣的言行，看看是否有过度奢侈和违法行为。任职期间，他果断行事，无私无私，“买卖直邀宠”，渴望立功，专门为达官找麻烦，不偏袒皇室亲属。有时候，为了达到个人目的，他甚至不惜捏造事实，栽赃嫁祸。西汉著名的“巫术之祸”是江以“直指绣衣使者”的特殊身份接受汉武帝密令，亲自办理的。结果皇太子刘据被迫起兵造反而死亡，造成宫廷悲剧。
从西汉后期到王莽时期，由于政治黑暗，吏治腐败，赋役更加沉重，农民起义不断。从史料上看，平帝元始四年(四年)、王莽建国三年(11年)、天凤二年(15年)等时期，也经常有“绣衣使者”到处出没。后来，汉武帝的做法在历代都被使用。武则天时期的“内卫”和明朝的“锦衣卫”，这些直属中央的秘密警察，虽然名字不同，但都有汉武帝“绣衣使者”的影子。
汉朝版锦衣卫：汉武帝创立的绣衣使者强迫王子死亡