府兵具有中央禁卫军的性质，“十五日上，门栏陛戟，警昼夜巡逻；十五日下，教旗习战。无他赋役”。随着中央集权制的加强，北周武帝建德二、三年(573～574)改府兵为“侍官”，意思是侍卫皇帝，说明府兵是皇帝的亲军，不属于国家。同时，广募汉民入伍，免其服役。一人为府兵，全家即编入军籍，不属州县。军人及其家属居城者置军坊，居乡者为乡团，置车主、团主以领。直到隋朝才改变军民异籍制度。隋文帝杨坚开皇十年(590)下诏:“所有军人都可以熟悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，依旧风格。“这是一个划时代的变化，标志着兵农合一的完成，但归军府领导的组织体系保持不变。
唐初一度恢复了古骑﹑车骑府的旧名。贞观十年(636)外府更号折冲府，内府更号中郎将府。折冲府折冲都尉﹑作为府一级将领，左右郭毅都尉、别将(后置)。武后垂拱时府分为三等。早在北周武帝时，府兵就去了宿卫，分为中央司卫、司武、武候三府。
隋初，左右卫、左右武卫、左右武候六大府所有领军坊、乡团都率领府兵，继承周制。在皇帝统治的时候，原本不领导军人的卫士或者政府也被加领了，这样领导军人的就有了卫士(左右卫所改)。、骁卫(备身府改)、武卫、屯卫(领军府改)、御卫(加置)、候卫(武候府改)，各分左右，共十二卫。
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唐代因袭隋制，只改屯卫为威卫，候卫为金吾卫，别置领军卫，废御卫，也是十二卫分领府兵宿卫(见十六卫)。@ 自北周、隋以来，领府兵还有侍卫东宫的率府，唐代为左右卫率、左右司御率和左右清道率，称为东宫六率，但领府却很少。
内府置中郎将，副为左右郎将，以下团﹑旅﹑队伍设置略同外府。内府有亲戚﹑勋﹑易的区别在于，士兵分别被称为亲卫、勋卫和义卫，合称为三卫。领导内府三卫兵的是:左右卫、统亲府一、勋府二、义府二，共五府；左右卫率、统亲、勋、义府一；其他卫、率、统一府一。
内府卫士以二产品至五产品官的后代为后代，外府卫士以六产品以下官员的后代为后代和白丁无职工。在此范围内，征收原则是先富后穷，先强后弱，先多丁后少丁。虽然政府士兵包括官僚子女和普通地主，但他们仍然以均田农民为主体。
府兵制成立后，规定三年一拣点补充空缺(玄宗时改为六年)，服役期限为21至59岁(玄宗时减少)。在服役期间，府兵本身免除了课役，但军资、服装、轻武器(弓箭、横刀)和上次赴役途中的粮食都必须自带。每一火(一火十人)还必须共备马六匹(或驴)供运输，即所谓的“六马”。自备资装对农民来说是一个沉重的负担。
府兵制的结构特征：府兵制的结构有哪些变化？