薛国的祖先是黄帝的二十五个儿子禹阳，他被任命为封地(今河北任邱)。夏禹在位时，禹阳十二世孙奚仲被任命为车正(相当于后人的交通部长)。后来发明了这种运输工具，帮助大禹治水，封地于薛(今山东滕州)。他的头衔是侯爵，“传64世，国家传1900年”。
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薛国历任国君，重商贾，重农桑，名扬天下。春秋中后期，他与晋文公结盟。前418年，齐国乘机占领薛国。前321年(周显王18年)，齐民王封田英(京郭君)于薛称薛公。任姓薛国演变成了姓薛的王。
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孟尝君时期田英去世后，他的儿子田文(孟尝君)被封杀。田文好客喜士，招募任侠奸人入薛中盖“6万多家”，增建薛城。薛城也成为仅次于齐都临淄(7万户)的战国大城，甚至达到了“天下有薛不知齐”的目的、“只知有孟尝不知有齐王”盛极一时。田文死后，魏觊觎薛城，齐国担心薛国的主导地位，周显王46年齐魏灭薛。
齐魏灭薛：天下知薛不知齐