在人关期间，清朝陆续收编了一些明军。这些军队，按照明朝的编制，以营为基本单位，以绿旗为旗帜，被称为绿营。
清军关闭后，绿营分居各地，被清朝统治者视为地方治安部队。由于绿营是明军投降部队收编的，编制与明军相同，但明末军队的编制已经混乱，绿营部队的编制也相对混乱。尽管绿营是以营为单位的，但各营的兵员数量各不相同，多的有一千多人，少的只有二百人。夏令营以下的编制也不统一，而是根据地区，分为“汛”驻防，各“汛”分为千总和，所辖兵员数量也各不相同。各省绿营兵属于本省提督统领，而不设提督的省则由巡抚统领。几个省的绿营兵组成了一个类似军区的总督辖区，由总督领导。各总督辖区的绿营兵数量也不一致，直隶总督和两江总督是领兵最多的。
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一般来说，清朝的绿营兵制比较混乱，相当随意。此外，朝廷没有改变这种情况的想法，这使得绿营的混乱局面一直持续到清末。
绿营成立时，是八旗的辅助力量，在作战中配合八旗的行动。然而，随着清军关后八旗迅速衰落，战斗力不再是过去，绿营士兵已经成为主要的作战力量。康熙、雍正、乾隆三朝的几场平叛战争都以绿营士兵为主。清代绿营士兵一般保持在50万或60万人，而八旗士兵只有10万人。
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一些以清朝为主题的影视剧常常给人一种印象，八旗似乎都是骑兵，而绿营则是步兵。事实上，八旗中也有步兵，绿营中也有骑兵。绿营兵是由政府支付的职业军队。她们的工资不如八旗，但与当时的普通农民相比，也算是收入丰厚，所以从军也算是一种出路。然而，清朝严格控制绿营士兵的数量，招募相对严格，一般缺一补一。此外，招募的对象主要是原绿营士兵的子女，以避免宋朝军队无限扩张的弊端。在这些措施下，绿营兵也有世兵制的色彩。
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清朝中期以后，政治腐败、绿营吃空铜等现象相当普遍，绿营的战斗力也急剧下降。此外，绿营的兵制本身也有很大的缺陷，在面对大规模战争时往往不堪使用。在嘉庆镇压白莲教起义的战争中，绿营基本上无法发挥作用。朝廷不得不在当地临时征兵，组建军队。这种临时招募的士兵被称为“勇敢”。此后，咸丰年间镇压太平天国起义，也依靠湘军、淮军等勇营的力量。清末，绿营数经裁掉，改编为巡防营，完全成为地方治安力量，失去了国防军的作用。
清代绿营是什么样的队伍？清军的重要组成部分